Nato a Pordenone nel 1530, compí i primi studi in patria mostrando ben presto un notevole ingegno; andò quindi a completare gli studi presso l’Università di Padova ove rimase fino alla laurea, conseguita in filosofia, medicina e diritto. Poi, non riuscendo a trovare un’adeguata occupazione nella natia Pordenone, decise di trasferirsi, in cerca di maggior fortuna, a Tricesimo. Secondo il Liruti, il R. visse a Tricesimo dal 1552 professando l’arte medica e, probabilmente, come insegnante di lettere. In virtù degli studi di diritto, fu anche giudice in processi civili. Il Liruti rintracciò infatti il suo nome su documenti giudiziari del periodo che va dal 1561 ed il 1575, durante il quale il R. fu vicecapitano della gastaldia. Prese per moglie una donna di San Daniele, dalla quale ebbe almeno due figli: Leonardo, che sposò Cecilia di Giovanni Riviera e che morí il 30 aprile 1603, e Luigi, che collaborò col padre nel lavoro di geografo. Il R. è autore di una quarantina di opere, alcune delle quali ebbero numerose edizioni. Si tratta quasi esclusivamente di testi di carattere geografico o astronomico, tranne alcune opere storiche come per esempio l’Origine della setta mahomettana, del 1601, il Compendio della nobelissima città di Bologna, del 1603 o Il medico e gli aforismi d’Hippocrate nella volgare lingua del 1621. Ma il suo maggiore interesse fu dedicato alla cartografia di cui fu uno dei pionieri; da pochi decenni infatti si erano cominciati a stampare i primi planisferi e alcuni continenti avevano ancora contorni incerti ove non mancavano del tutto, come l’Australia. Nel 1580 pubblicò il Teatro del cielo e della terra, impostato secondo la concezione aristotelico-tolemaica, nel quale si illustra la struttura sferica del cosmo attraverso questa gerarchia: Cielo empireo, Primo mobile, Ciel cristallino, Saturno, Giove, Marte, Sole, Venere, Mercurio, Luna, Fuoco, Aria, Acqua, Terra, Seno di Abram, Limbo, Purgatorio, Inferno. Nel 1597 il R. diede alle stampe il suo planisfero di grandi dimensioni (182, 5 per 108, 3 cm) inciso da GIOVAN BATISTA MAZZA VENEZIANO, MAESTRO DELLE STAMPE DELLA ZECHA  DI VENETIA. Nel 1598 curò un’edizione dell’opera di Tolomeo. Nel 1607 lavorava a Firenze presso il granduca Cosimo II e in quella città diede alle stampe, nel 1607, la Geografia delle 19 regioni d’Italia, seguita dopo due anni da una carta d’Italia e una della Toscana, dedicata a Maria Maddalena arciduchessa d’Austria e granduchessa di Toscana. Nel 1615 stampò La geografia del Lazio dedicata al cardinale d’Este. Tra le altre opere geografiche sono da ricordare in particolare un Viaggio da Venetia, a Costantinopoli per mare, e per terra del 1574, rieditata nel 1601 col titolo Viaggio per mare e per terra di Costantinopoli, e di Terra Santa e con dedica «Al Serenissimo Cosmo gran principe di Toscana». L’opera, che ha avuto numerose edizioni, descrive dal punto di vista cartografico la rotta da Venezia a Dubrovnik, via mare, e da Dubrovnik a Istanbul, via terra. Notevole la cura delle incisioni che la illustrano (l’autore delle quali cambia nelle diverse edizioni dell’opera) e che rappresentano la piú antica immagine nota delle isole e delle città istriane e dalmate. Tali immagini costituiscono un prezioso materiale cartografico e rappresentano vedute, planimetrie, carte allegate al testo ove si ritrova una puntuale e dettagliata spiegazione. Nell’opera trova posto anche una carta del Mediterraneo orientale con, ben segnalata, la rotta percorsa via mare e con la indicazione dei punti notevoli dettagliati nel testo. La sua ultima opera, del 1610, il Discorso nel quale si tratta brevemente della nobiltà, et eccellenza della Terra rispetto à Cieli, et altri elementi, dedicata al granduca Cosimo II, contiene informazioni aggiornate sul continente americano da poco esplorato; dà un dettagliato resoconto della circumnavigazione di Francis Drake e del passaggio dello Stretto di Magellano. Vi è contenuta anche una mappa del planisfero, disegnato dal figlio Luigi, con le due semisfere affacciate; quella di sinistra, in particolare mostra il Nuovo mondo con l’oceano Pacifico fino alla Nuova Guinea e con la Tierra del Fuego. A Luigi Rosaccio dobbiamo anche una grande carta d’Italia del 1606 (153, 5 per 114 cm), conservata nella Biblioteca nazionale di Parigi. Il R. morì nel 1621.